考试网 >> 会计考试 >> 资产评估 >> CPV考试辅导-数控机床及工业机器人讲义[3]

发布时间：2006-07-24 23:49     点击：

垂直关节坐标式：三个转动：立柱腰关节转动；臂关节转动；肘关节转动。

水平（平面）关节坐标式：臂、肘关节转动；一个移动关节。

按驱动方式分：三种驱动方式：电力驱动、液压驱动和气压驱动

  （1）电力驱动：驱动元件是步进电机、直流伺服和交流伺服电机，直接与执行元件相连，结构简单。

（2）液压驱动：机器人抓取力大，传动平稳，动作灵敏。不适于高、低温，另需配备液压系统。

（3）气压驱动：结构简单，动作迅速，价格低，速度稳定性差，抓取力小。

按控制方式分：

  （1）点位控制：只控目标点的位置和姿态。适用于上下料、点焊、卸运等

  （2）连续轨迹控制：既要控制目标点的位置精度，还要控制运动轨迹。适用于焊接、喷漆和检测等。

按使用范围分：

  （1）可编程序的通用机器人：工作程序可变，通用性强，适用于多品种、中小批量生产。（2）固定程序的专用机器人：程序固定，多采用液动和气动驱动，机构简单。

  （二）、工业机器人的特性参数和技术要求

  1、工业机器人的特性参数：见p-234表4-2

  2、工业机器人的技术要求

  ①、外行和结构

  ②、电器设备

  ③、可靠性：采用平均无故障工作时间（MTBF）及可维修时间（MTTR）为衡量指标

  ④、安全性

  （三）、工业机器人的编程方式

  1、示教编程方式：适用于重复操作、作业任务简单的机器人

  ①、手把手示教编程。主要用于喷漆、弧焊等要求连续轨迹控制中。

  ②、示教盒示教编程

  2、语言编程方式

  ①、动作指示语言：直接记述工业机器人手臂、手腕等动作的语言系统；

  ②、作业指示语言：指示工业机器人（如装配机器人）的某种操作过程的语言系统。VAL语言 和AUTopASS语言

  （二）、FMC、FMS及CIMS  

  （一）、柔性制造单元FMC

  简称FMC，是在加工中心的基础上发展起来的，它增加了机器人或托盘自动交换装置、刀具和工件的自动测量装置，加工过程的检测装置。具有更好的柔性，可实现某些零件的多品种、小批量的加工。柔性制造单元的构成有两种形式：拖板存储库式FMC与机器人直接搬运式FMC。

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